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1826（清道光6）年始建，材料及工匠皆來自唐山。
1853（清咸豐3）年改建，為瓦葺磚造建築。
1928（日昭和3）年，距本廟初建已有百年，地方先賢組成重建委員會，精選南澳上等肖楠、樟木，禮聘蘭地陳銀生等名匠施作，奠定今日廟宇規模。
1963（民國52）年，改建屋頂，重新油漆。
1977（民國66）年，廟壁貼白色磁磚，地面鋪大理石板。
1984（民國73）年，增建辦公室。
1986（民國75）年，增建拜亭。
2006（民國95）年，組成擴建委員會。
利澤簡本為蘭陽平原溪南地區的主要河港，清嘉慶年間有福建船民隨船供奉湄洲媽祖廟的分靈神座，常保平安、並能顯靈，讓海水暴漲，使船隻順利進出，被利澤簡居民迎奉安置在港邊大榕樹下，結廬參拜。
利澤簡因有水運之利，居民日增，形成街市，乃在1826（清道光6）年，決議在街上建廟，命名「永安宮」，成為溪南地區唯一座東朝西、背海面山的媽祖廟。
永安宫為當地信仰中心，一年一度的盛事活動就是「走尪」，所謂走尪其實是神明遶境各個庄頭後，回到永安宫前抬轎過金火競賽的一種儀式，據說具有避邪祛災的作用。從農曆正月初二起，由八大庄頭（清水、利澤簡、成興、新店仔、加禮遠、下福、寶斗厝、埤仔尾等，即現今利澤村、季新村、成興村）輪流作東「請媽祖」，直到正月15日元宵節當天，改由永安宫媽祖作東，邀請八大庄頭神轎齊聚廟埕進行「走尪」競賽。在100公尺的老街上，按照神轎大小分成4人或12人一組，以3次競賽分出勝負，勝者可將平安旗帶回庄頭廟宇供奉，保佑來年平安富庶。